1、電液伺服系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立是控制系統(tǒng)分析和設(shè)計(jì)的首要問題，是有效研究控制策略的基礎(chǔ)。目前普遍采用的建模方法大多適用于基于方塊圖的線性系統(tǒng)，既不能十分準(zhǔn)確地描述電液伺服系統(tǒng)固有的非線性，也不能描述該系統(tǒng)的功率流動(dòng)。功率鍵合圖的出現(xiàn)為電液伺服系統(tǒng)模型的準(zhǔn)確建立提供了強(qiáng)有力的技術(shù)手段，從而為電液伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的準(zhǔn)確分析提供了可能。 本文在廣泛閱讀相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，以電液伺服同步控制系統(tǒng)為研究對(duì)象，用功率鍵合圖法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行建模仿真，并

2、對(duì)同步控制系統(tǒng)的多余力丌展研究，根據(jù)結(jié)構(gòu)不變性原理，研究了同步控制策略。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果均表明了控制策略有效地補(bǔ)償了由于同步運(yùn)動(dòng)形成的多余力。 論文根據(jù)電液伺服同步控制系統(tǒng)的工作原理，在充分考慮伺服閥閥口非線性、液壓缸泄漏和摩擦等非線性因素的基礎(chǔ)上，建立了電液伺服同步控制系統(tǒng)的功率鍵合圖模型，并進(jìn)行了同步位置和力加載系統(tǒng)的時(shí)域和頻域分析。深入分析了多余力的產(chǎn)生機(jī)理，對(duì)其工作特點(diǎn)進(jìn)行研究，并進(jìn)行了鍵合圖仿真驗(yàn)證。 在理論分析