1、自從20世紀(jì)80年代開始，大型噴墨打印機(jī)被廣泛應(yīng)用于各種平面彩色噴繪作業(yè)中。隨著噴繪技術(shù)的進(jìn)步以及計(jì)算技術(shù)3D技術(shù)的發(fā)展，浮現(xiàn)出越來越多的三維噴繪作業(yè)需求。然而，現(xiàn)有噴墨打印設(shè)備僅能對平面材質(zhì)進(jìn)行打印，在三維模型上進(jìn)行噴繪目前僅處于探索階段，對三維噴繪中的理論問題的研究也未見相關(guān)報道。本文在南開大學(xué)機(jī)器人所前期三維噴繪機(jī)器人原型機(jī)的基礎(chǔ)上，對三維噴繪機(jī)器人噴墨機(jī)理進(jìn)行了研究，對目前條件下開展三維噴繪會遇到的主要問題進(jìn)行了分析，對三維噴繪

2、系統(tǒng)設(shè)計(jì)提出了建議。
　　 本研究針對三維噴繪系統(tǒng)中的核心構(gòu)成部分進(jìn)行了細(xì)致研究，詳細(xì)介紹了三維真彩色噴繪機(jī)器人原理，并就其中的各個模塊的功能及相互關(guān)系進(jìn)行了介紹，對就三維真彩色噴繪機(jī)器人噴墨機(jī)理研究進(jìn)行了詳盡的闡述，對三維噴繪中的顏色空間轉(zhuǎn)換及半調(diào)處理做了原理分析和詳細(xì)設(shè)計(jì)，對三維模型上的墨滴滲透狀態(tài)進(jìn)行分析。詳細(xì)地分析了三維噴繪顏色失真的原因，并創(chuàng)新性地提出了基于三維曲面構(gòu)型的多步補(bǔ)償算法。在噴墨頭方向、顏色轉(zhuǎn)換、半調(diào)處理三