1、隨著計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的發(fā)展，無(wú)人遙控潛水器的控制系統(tǒng)正面臨著一場(chǎng)技術(shù)變革。傳統(tǒng)的集中式控制系統(tǒng)將逐漸被分布式控制系統(tǒng)所取代。基于現(xiàn)場(chǎng)總線的分布式控制系統(tǒng)能夠進(jìn)一步將底層單片機(jī)控制單元下放到控制現(xiàn)場(chǎng)，并由高層監(jiān)控單元統(tǒng)一調(diào)度和管理。這種以管理集中，控制分散為特性的分布式控制系統(tǒng)具有高可靠性、開放性、靈活性和協(xié)調(diào)性等優(yōu)良性能。 本文在前人研究的基礎(chǔ)上，對(duì)無(wú)人遙控潛水器控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)、硬件設(shè)計(jì)和控制規(guī)律等進(jìn)行了研究，開

2、發(fā)了基于CAN總線的無(wú)人遙控潛水器分布式控制系統(tǒng)。 控制系統(tǒng)采用了結(jié)構(gòu)化和模塊化的設(shè)計(jì)思想，劃分為若干個(gè)功能不同的功能模塊，模塊各自封裝了相應(yīng)的算法，分別構(gòu)成了CAN總線上一系列的智能結(jié)點(diǎn)，并統(tǒng)一由主控模塊進(jìn)行調(diào)度和管理。綜合采用了集中管理和分散控制的控制方法增強(qiáng)了系統(tǒng)的可移植和兼容性。 運(yùn)動(dòng)控制單元采用了PID控制算法進(jìn)行設(shè)計(jì)，并根據(jù)無(wú)人遙控潛水器的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)特征對(duì)其運(yùn)動(dòng)規(guī)律進(jìn)行了研究，開發(fā)了基于PID控制算法的定向和