1、機器人技術(shù)、傳感技術(shù)和測控技術(shù)日漸成熟。智能化測控技術(shù)在移動機器人平臺上的研究與應(yīng)用已經(jīng)成為測控技術(shù)發(fā)展的重要方向之一。本文旨在研究和實現(xiàn)一個可搭載在自主移動機器人平臺上的，基于嵌入式系統(tǒng)、通信網(wǎng)絡(luò)、傳感器等技術(shù)的智能機器人測控系統(tǒng)；并在此基礎(chǔ)上，進(jìn)行多傳感器信息融合、定位、避障和圖像采集與處理等關(guān)鍵技術(shù)的研究。 根據(jù)當(dāng)今自主移動機器人測控技術(shù)的發(fā)展潮流，本文提出了含有三個功能層次的自主移動機器人測控系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)和功能分配策略，

2、即傳感器信息獲取層、信息處理與動作控制層和圖像采集與信息交互層。在傳感器信息獲取層，設(shè)計并實現(xiàn)了基于MSP430系列十六位超低功耗單片機的三軸加速度檢測、電子羅盤方向檢測、超聲波測距、紅外避障、GPS定位等多種傳感器功能模塊和適用于該系統(tǒng)的智能電源模塊；信息處理與動作控制層以TMS320F28335為核心，實現(xiàn)了基于Modbus協(xié)議的RS-485總線網(wǎng)絡(luò)通訊體系，與各傳感器功能模塊構(gòu)成了傳感器網(wǎng)絡(luò)，并對傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和信息融合，用于

3、實現(xiàn)對機器人的動作控制；圖像采集與信息交互平臺以高性能32位微處理器ARM9(S3C2410)為核心，在嵌入式操作系統(tǒng)Linux下實現(xiàn)了基于USB攝像頭的圖像采集、顯示和對信息處理與動作控制層的通訊，并為今后的功能擴展提供了必要的平臺條件。 本課題結(jié)合先進(jìn)的傳感器技術(shù)、控制技術(shù)、嵌入式系統(tǒng)技術(shù)、圖像采集和處理技術(shù)，成功的構(gòu)建和實現(xiàn)了一個模塊化、可移植性強、可擴展性強、魯棒性好的機器人測控系統(tǒng)，為測控系統(tǒng)在自主移動機器人平臺上的搭