1、滑模變結(jié)構(gòu)控制因具有獨(dú)特的魯棒性能以及對(duì)匹配不確定性和外干擾的完全自適應(yīng)等特點(diǎn)，得到了廣泛的重視和研究，使滑模變結(jié)構(gòu)控制理論發(fā)展成為一個(gè)獨(dú)立的研究分支。近年來(lái)，隨著許多先進(jìn)控制技術(shù)如自適應(yīng)控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等控制方法也被綜合應(yīng)用于滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，滑模變結(jié)構(gòu)控制得到了更加快速的發(fā)展。 本文在掌握滑模變結(jié)構(gòu)控制理論的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀基礎(chǔ)上，結(jié)合實(shí)際應(yīng)用，對(duì)滑模變結(jié)構(gòu)控制提出既要有效解決滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的抖振問題又

2、要保持滑模變結(jié)構(gòu)控制所具有的性能的要求，將模糊控制應(yīng)用于滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中。并理論聯(lián)系實(shí)際，將滑模變結(jié)構(gòu)控制理論分別應(yīng)用于直線一級(jí)、二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的控制。將模糊邏輯引入滑模變結(jié)構(gòu)控制后，控制系統(tǒng)的品質(zhì)得到提高，系統(tǒng)抖振得到抑制。仿真結(jié)果也表明將模糊控制與滑?？刂葡嘟Y(jié)合的控制方法是行之有效的。論文主要內(nèi)容如下： 針對(duì)一級(jí)倒立擺系統(tǒng)提出了一種指數(shù)趨近律的滑模變結(jié)構(gòu)的控制方法，然后針對(duì)系統(tǒng)的抖振問題，采用指數(shù)趨近律與飽和函數(shù)相

3、結(jié)合的準(zhǔn)滑模變結(jié)構(gòu)控制來(lái)削弱抖振。仿真結(jié)果表明，采用飽和函數(shù)削弱抖振的方法雖然有效，但是其魯棒性能不強(qiáng)。 將模糊控制與指數(shù)趨近律的滑?？刂葡嘟Y(jié)合，提出了基于模糊趨近律的滑模變結(jié)構(gòu)控制，并在一級(jí)倒立擺系統(tǒng)上進(jìn)行仿真驗(yàn)證，仿真結(jié)果表明模糊趨近律方法有效可行，結(jié)合仿真結(jié)果將模糊趨近律抑制系統(tǒng)抖振的方法與飽和函數(shù)抑制系統(tǒng)抖振的方法進(jìn)行比較，可以得出系統(tǒng)受到干擾時(shí)采用模糊趨近律的滑模變結(jié)構(gòu)控制的系統(tǒng)品質(zhì)較為優(yōu)良。 最后分別將指數(shù)趨