1、運動控制已逐步成為一個新的研究熱點,而運動控制系統(tǒng)中的非線性摩擦力的補償技術,也已成為備受控制工作者關注的課題.在機器人、機床、無線電天線和天文望遠鏡等運動控制系統(tǒng)的速度和位置跟蹤控制中,其工作過程中都存在著靜、動摩擦力、粘性摩擦力以及執(zhí)行機構的飽和等非線性特性的影響,尤其在低速、換向時影響更大.這對跟蹤精度和運動平穩(wěn)性的要求都很高的系統(tǒng),是一個亟待解決的問題.論文采用MATLAB下的SIMULINK仿真軟件包對有非線性摩擦力影響的直流

2、伺服電機進行仿真研究,尋求合適的、先進的控制策略,對非線性摩擦力進行補償,以消除或減小其影響.作者首先采用的是PID型控制器,由于非線性摩擦力的影響,低速跟蹤時,其位置跟蹤出現(xiàn)"平頂"現(xiàn)象,速度跟蹤存在"死區(qū)"現(xiàn)象,這對于有高跟蹤精度和運動平穩(wěn)性要求的運動控制系統(tǒng)來說,是不可以接受的.然后采用直接力矩前向補償?shù)姆椒?預測出干擾的數(shù)值,在前向回路中的正?？刂浦屑尤胍粋€與干擾同值但符號相反的作用.采用PID控制+前饋補償控制可以在很大程度上