1、隨著社會(huì)的發(fā)展和科技的進(jìn)步,人們?cè)絹碓秸J(rèn)識(shí)到兩棲生態(tài)環(huán)境的重要性,它不但有重要的生態(tài)價(jià)值還有很強(qiáng)的軍事價(jià)值。然而目前對(duì)其的開發(fā)保護(hù)還處于初級(jí)階段,進(jìn)行環(huán)境監(jiān)測(cè)、情報(bào)搜集所采用的主要是輪式小車,不具有兩棲能力,能直接進(jìn)行應(yīng)用的兩棲機(jī)器人也很少。
　　本課題的目的是研制一臺(tái)兩棲機(jī)器人,它將應(yīng)用于對(duì)兩棲環(huán)境的保護(hù)、開發(fā)和軍事作戰(zhàn)。該機(jī)器人以輪槳一體式的推進(jìn)器為動(dòng)力,最終將組成機(jī)器人群,并以網(wǎng)絡(luò)為平臺(tái)進(jìn)行動(dòng)作協(xié)調(diào)、任務(wù)分配。為此本課題做了

2、一下研究工作:
　　首先,針對(duì)兩棲機(jī)器人在水面的效率問題和對(duì)沼澤的適應(yīng)性問題,結(jié)合越野輪胎和動(dòng)蹼明輪原理,本文提出一種新型輪槳一體式推進(jìn)器,并結(jié)合機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),提出設(shè)計(jì)流程,對(duì)推進(jìn)器進(jìn)行了設(shè)計(jì)。在設(shè)計(jì)的同時(shí),在Fluent中對(duì)機(jī)器人本體進(jìn)行了流體力學(xué)仿真,以期獲得更優(yōu)的設(shè)計(jì)結(jié)果。為驗(yàn)證設(shè)計(jì)的合理性,在Adams中對(duì)明輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真,得到各槳葉在水中的角度曲線。
　　其次,針對(duì)機(jī)器人的水面穩(wěn)定性問題,結(jié)合船舶相關(guān)理

3、論將其分為三個(gè)部分:小傾角穩(wěn)性、大傾角穩(wěn)性和動(dòng)穩(wěn)性。采用等體積傾斜水線方法求出小傾角時(shí)機(jī)器人的穩(wěn)性半徑和穩(wěn)性高;針對(duì)本機(jī)器人的具體情況,將變排水量計(jì)算法和積分法融合,對(duì)大傾角穩(wěn)性進(jìn)行了分析,并得到穩(wěn)性橫截曲線圖;根據(jù)求得的靜穩(wěn)性曲線和動(dòng)能定理,得到了動(dòng)穩(wěn)性臂曲線。
　　最后,根據(jù)設(shè)計(jì)模型加工制作了機(jī)器人樣機(jī),并對(duì)其進(jìn)行密封處理。為檢驗(yàn)機(jī)器人樣機(jī)在速度、密封性和水陸環(huán)境切換等方面的性能,分別進(jìn)行了陸地和水面實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)證明樣機(jī)符合預(yù)期