1、現(xiàn)代化戰(zhàn)爭對火炮自動化程度的要求越來越高，彈藥自動裝填技術(shù)將會在未來的戰(zhàn)場上發(fā)揮越來越大的作用。自動供輸彈機(jī)械手作為彈藥裝填系統(tǒng)的一項關(guān)鍵子系統(tǒng)，會對火炮的性能產(chǎn)生很大的影響。因此，研究彈藥自動裝填技術(shù)，發(fā)展自動供輸彈機(jī)械手，具有深遠(yuǎn)的意義。本文以某多功能火炮試驗臺架的研制為背景，設(shè)計了一款結(jié)構(gòu)合理、滿足功能的自動供輸彈機(jī)械手，并對其進(jìn)行了分析和優(yōu)化，全文主要內(nèi)容如下:
　　(1)根據(jù)機(jī)械手所需達(dá)到的功能，對自動供輸彈機(jī)械手的結(jié)構(gòu)

2、進(jìn)行了設(shè)計，利用Pro/E軟件建立其三維模型，對關(guān)鍵零部件的結(jié)構(gòu)和功能原理作了詳細(xì)的說明。對各關(guān)節(jié)的傳動裝置進(jìn)行了計算，完成了電機(jī)與減速器的選型。
　　(2)采用D-H參數(shù)法構(gòu)建了機(jī)械手運動學(xué)模型，代入具體的結(jié)構(gòu)參數(shù)，得到其運動學(xué)方程，并對方程進(jìn)行了反解。利用MATLAB的Robotics toolbox工具箱建立了機(jī)械手模型，驗證了運動學(xué)方程的正確性，對機(jī)械手各關(guān)節(jié)的運動軌跡進(jìn)行了規(guī)劃和仿真。
　　(3)采用拉格朗日方法建