1、該文是在國家"863"項目"宜人化雙臂操作型服務(wù)機器人"、中國科學(xué)院自動化所創(chuàng)新基金項目"基于實時Linux的開放式機器人控制器"和"基于開放式機器人控制器的結(jié)構(gòu)光視覺伺服控制"的資助下開展工作的,主要就開放式機器人實時控制器、室內(nèi)移動機器人的定位和結(jié)構(gòu)光視覺控制等方面的內(nèi)容展開研究.該文從簡化逆運動學(xué)的求解入手,研究并構(gòu)成了工業(yè)機器人的實時控制系統(tǒng).利用實時性較好的Red Hat Linux作為工業(yè)PC的操作系統(tǒng),由工業(yè)PC進行在線運

2、動規(guī)劃、逆運動學(xué)求解、選出控制解等,由PMAC多軸運動控制器實現(xiàn)運動控制,構(gòu)成本地開放式機器人控制系統(tǒng).在此基礎(chǔ)上,研究了開放式機器人的本地/遠程實時控制,提出了一種基于網(wǎng)絡(luò)的多層次結(jié)構(gòu)的跨平臺遠程實時控制框架,由智能與人機交互層、運動規(guī)劃層、運動控制層和伺服控制層構(gòu)成.結(jié)合結(jié)構(gòu)光雙目視覺測量系統(tǒng)和開放式機器人控制器,構(gòu)成了一套具有焊縫自動識別與跟蹤功能的弧焊機器人焊接系統(tǒng),實驗結(jié)果表明了其有效性.提出了一種用于具有機械手的移動機器人的