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文檔簡介
1、在制造業(yè)和非制造業(yè)中,移動機器人的應用領(lǐng)域越來越廣。路徑規(guī)劃作為移動機器人技術(shù)的一個重要組成部分,對它的研究具有重要的理論意義和工程應用意義。在總結(jié)了移動機器人路徑規(guī)劃的主要研究方法的基礎(chǔ)上,本文就路徑規(guī)劃問題開展了如下研究工作。
1.對輪式移動機器人的幾種驅(qū)動方式進行了總結(jié),引出本文研究的兩輪差速驅(qū)動移動機器人的運動學方程,在此基礎(chǔ)上進行了航位推算,為后文的路徑規(guī)劃做了準備。
2.在總結(jié)了前人對路徑規(guī)劃的研究和船舶
2、避碰研究的基礎(chǔ)上,形成了機器人碰撞危險度的概念,并給出了相應的數(shù)學描述,在采用模糊邏輯方法時,用障礙密集度來對模糊規(guī)則進行修改,并在基于機器人碰撞危險度和模糊邏輯的基礎(chǔ)上進行了移動機器人路徑規(guī)劃的研究,通過仿真分析,表明該方法是可行的。
3.針對多機器人之間過度頻繁的通訊容易造成通訊媒體沖突,以及傳感器系統(tǒng)很難顯式給出可靠的障礙物運動信息,采用回歸預測的方法對運動障礙物下一時刻的位置以及速度進行預測,為移動機器人下一步的行動決
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