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文檔簡介
1、在已有的關于干擾幾乎解耦問題和未建模動態(tài)處理的研究成果基礎上,該文討論了一類具有與坐標無關的幾何條件的非線性單輸入單輸出系統(tǒng).在存在未建模動態(tài)和有界時變干擾的情況下,設計控制器來解決其干擾幾乎解耦問題.該文首先根據(jù)被控系統(tǒng)的與坐標無關的幾何特性,通過一全局微分同胚,將其轉化為非線性僅依賴于輸出的可觀測最小相位系統(tǒng).然后針對需要解決的具有未建模動態(tài)情況下的干擾幾乎解耦問題,提出一種魯棒干擾幾乎解耦的新定義.在此基礎上,采用一種輔助動態(tài)信號
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