1、基于視覺的移動機(jī)器人控制是移動機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點。本論文通過自行設(shè)計移動機(jī)器人實驗平臺，對基于視覺的移動機(jī)器人控制問題進(jìn)行了相關(guān)的研究。通過建立視覺成像模型，完成對圖像采集和圖像處理模塊的分析；對建立的移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型，采用PID控制完成對移動機(jī)器人的控制；同時，完成以移動機(jī)器人為中心的相關(guān)實驗設(shè)備的設(shè)計，如：絲杠導(dǎo)軌控制器的設(shè)計和遙控控制器的設(shè)計。
　　本論文主要的工作如下：
　　首先，本論文討論了基于視覺的移動機(jī)

2、器人控制的研究現(xiàn)狀，包括室內(nèi)移動機(jī)器人控制和室外移動機(jī)器人控制；分析了該領(lǐng)域目前研究的重點和發(fā)展趨勢。
　　其次，自主設(shè)計了基于視覺的移動機(jī)器人系統(tǒng)，包括移動機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計、電氣結(jié)構(gòu)的設(shè)計和外圍實驗設(shè)備的設(shè)計。移動機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計以兼容性好、可擴(kuò)展性強(qiáng)為原則，這樣可以提高移動機(jī)器人系統(tǒng)在不同環(huán)境中的適應(yīng)性和生存能力。本文采用的模塊化設(shè)計，可搭載不同模塊進(jìn)行實驗和開發(fā)，對圖像識別技術(shù)、數(shù)據(jù)融合技術(shù)、實時控制技術(shù)起到了較好的融合