1、目前慣性/衛(wèi)星組合導航系統(tǒng)(INS/GPS)是現代組合導航系統(tǒng)中最常用的方式,其克服了INS和GPS單獨導航時的缺點,所提供的導航信息具有較好的互補性,所以慣性/衛(wèi)星組合導航系統(tǒng)具有良好的導航性能,現已成為導航發(fā)展的主要方向,也是現在導航領域研究的熱點。由于普通卡爾曼濾波在組合導航的應用上受到系統(tǒng)模型(不確定性)、外部干擾等限制而在工程應用上存在一些問題,因此提出了H∞濾波和UKF濾波,它們可以獲得比卡爾曼濾波更好的效果。
　　本

2、文的主要研究工作是對INS/GPS緊組合導航系統(tǒng)的濾波算法進行改進,具體內容如下:
　　1.介紹了組合導航技術的發(fā)展概況,以及慣性導航系統(tǒng)和GPS導航系統(tǒng)各自的優(yōu)勢和劣勢,闡述了組合導航系統(tǒng)的優(yōu)越性。
　　2.根據組合導航系統(tǒng)的誤差模型,建立組合導航系統(tǒng)模型,敘述了模型的可觀測性分析方法和穩(wěn)定性分析方法,并提出了一種改進的可觀測性分析方法。
　　3.針對卡爾曼濾波對組合導航系統(tǒng)參數和噪聲的不確定性比較敏感,容易造成濾波