1、在當(dāng)下，靜脈滴注藥物的配制一般是由具有專業(yè)技能的醫(yī)護(hù)人員在注射室或病區(qū)治療室采用人工抽取的方法完成的，而參與配制化療藥物等有毒藥物的醫(yī)護(hù)人員，則會大量接觸這類藥物擴(kuò)散物，面臨著身體健康嚴(yán)重?fù)p傷甚至致癌的風(fēng)險。因此，研制一套安全、高效，可完全取代人工操作的自動化醫(yī)用藥物配制設(shè)備是非常必要的。配藥機(jī)器人的誕生一方面能改善靜脈滴注藥物配制的質(zhì)量，提高了治療安全性，另一方面又降低了對醫(yī)護(hù)人員的要求，它擴(kuò)展了醫(yī)護(hù)人員的能力，使原來耗時繁重且危險的

2、藥物配制工作能安全快捷的完成。
　　 配藥機(jī)器人系統(tǒng)由機(jī)械系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)三部分組成，機(jī)械系統(tǒng)作為全部功能發(fā)揮的基礎(chǔ)部分，其運(yùn)行方式的選取很大程度上決定了運(yùn)動控制的難易程度和軟件系統(tǒng)的可操作性。本文通過分析和研究配藥機(jī)器人的工作原理和配藥流程，了解機(jī)械系統(tǒng)的應(yīng)用和相關(guān)需求指標(biāo)，設(shè)計及劃分機(jī)械系統(tǒng)功能模塊。本文主要對各個功能模塊進(jìn)行了研究，對機(jī)械系統(tǒng)的核心——抓取模塊和藥瓶頭部開啟模塊進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計分析，這個設(shè)計采用So