1、機(jī)器人輔助微創(chuàng)手術(shù)技術(shù)融合了機(jī)械、電子、控制、傳感器、生物醫(yī)學(xué)、圖像處理等多學(xué)科尖端技術(shù)，也是世界醫(yī)學(xué)界的一個(gè)共同目標(biāo)，就像在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域使用機(jī)器人代替人類勞動(dòng)一樣，在醫(yī)療手術(shù)過(guò)程中使用手術(shù)機(jī)器人代替醫(yī)生可以長(zhǎng)時(shí)間實(shí)施精準(zhǔn)手術(shù)，當(dāng)然這是建立在醫(yī)用機(jī)器人系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性能夠滿足要求的基礎(chǔ)上。 本文以實(shí)現(xiàn)醫(yī)用內(nèi)窺鏡的彎曲狀態(tài)檢測(cè)為主要目標(biāo)，借助嵌入式系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)基本的遠(yuǎn)程信息傳輸，實(shí)現(xiàn)基于嵌入式系統(tǒng)上的數(shù)字信號(hào)濾波算法及，大量信息存

2、儲(chǔ)等工作。硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了基于混合信號(hào)微處理器MSP430FG461 8的檢測(cè)控制電路設(shè)計(jì)和基于S3C2410的嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)。檢測(cè)控制電路主要實(shí)現(xiàn)傳感器信息檢測(cè)，獲取第一手?jǐn)?shù)據(jù)資料，嵌入式系統(tǒng)部分主要負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)濾波，數(shù)據(jù)保存和遠(yuǎn)程傳輸。 由于此設(shè)備將使用在醫(yī)療手術(shù)過(guò)程中，硬件系統(tǒng)既包含數(shù)字信號(hào)又包含大量模擬信號(hào)，而且數(shù)字信號(hào)中還有高速數(shù)字信號(hào)，因此，在硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)充分考慮其抗干擾和抗電磁輻射的能力，并要防止其對(duì)其他設(shè)

3、備的干擾。 結(jié)合課題研究要求，本論文完成的主要工作有包括：硬件電路設(shè)計(jì)，嵌入式軟件設(shè)計(jì)和濾波器嵌入式算法設(shè)計(jì)、仿真及其在嵌入式系統(tǒng)的移植。硬件部分設(shè)計(jì)部分包括差分放大電路設(shè)計(jì)，硬件濾波器設(shè)計(jì)，數(shù)據(jù)采集和嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)。軟件設(shè)計(jì)部分主要完成了數(shù)據(jù)采集程序設(shè)計(jì)和基于ARM-L1NUX嵌入式操作系統(tǒng)移植等。并結(jié)合嵌入式系統(tǒng)中硬件資源和運(yùn)算能力有限的特點(diǎn)，在嵌入式系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)了卡爾曼濾波算法。 最終，提出了幾個(gè)進(jìn)一步進(jìn)行研究的方向