1、半個(gè)世紀(jì)來，直流伺服控制系統(tǒng)己經(jīng)在精密數(shù)控機(jī)床、加工中心、機(jī)器人等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。隨著伺服電動(dòng)機(jī)技術(shù)、電力電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展，使得伺服控制系統(tǒng)朝著控制電路數(shù)字化和功率器件的模塊化的方向發(fā)展。本文介紹了微機(jī)直流伺服系統(tǒng)的硬件、軟件設(shè)計(jì)方案。硬件設(shè)計(jì)主要包括：總體方案設(shè)計(jì)、單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)和測量電路設(shè)計(jì)。單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)采用了基于總線的模塊式單片機(jī)通用開發(fā)設(shè)計(jì)方案，配置靈活，可根據(jù)需要組合成各種應(yīng)用系統(tǒng)。功率

2、驅(qū)動(dòng)采用KAXPWM伺服放大器模塊，使系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡潔、性能可靠的特點(diǎn)，可以滿足不同結(jié)構(gòu)的直流伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求。軟件編制采用模塊化的設(shè)計(jì)方式，主要包括主程序設(shè)計(jì)、鍵盤顯示器管理程序、TO中斷服務(wù)(采樣定時(shí)控制)程序及數(shù)字控制算法程序的設(shè)計(jì)。在出現(xiàn)了許多新型控制規(guī)律的今天，PID控制仍是應(yīng)用最廣泛的一種。本文首先討論了基本PID控制算法、參數(shù)整定及PID控制直流伺服系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法。實(shí)驗(yàn)表明，基本PID控制在控制系統(tǒng)中已經(jīng)能夠取得基本