1、隨著工業(yè)技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)器人的適用范圍越來(lái)越大，對(duì)它的各種指標(biāo)要求也越來(lái)越嚴(yán)格，對(duì)操作環(huán)境和任務(wù)要求更加復(fù)雜化，因此工業(yè)機(jī)器人越來(lái)越引起學(xué)者們的注意。隨著工作任務(wù)復(fù)雜程度的提高，普通的非冗余自由度機(jī)器人已經(jīng)無(wú)法滿足工作空間的避障要求。
　　冗余度機(jī)器人，簡(jiǎn)單的說(shuō)就是在實(shí)際使用過(guò)程中，機(jī)器人的關(guān)節(jié)自由度大于完成特定的任務(wù)所需要的自由度數(shù)。在三維歐式空間中，任意物體需要三個(gè)位置參數(shù)和三個(gè)姿態(tài)參數(shù)才能確定位姿，因此，非冗余情況下，最多

2、只需要六個(gè)自由度就足夠了。冗余的自由度可以改善機(jī)器人各方面的特征，使其具有更好的靈活性、更大的作業(yè)空間、更優(yōu)的躲避障礙能力等。
　　首先，根據(jù)機(jī)器人實(shí)物參數(shù)建立數(shù)學(xué)模型。依據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的理論，采用D-H法建立機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型、連桿坐標(biāo)系及相應(yīng)的桿件參數(shù)表。
　　其次，以本實(shí)驗(yàn)中心自主研制的七自由度工業(yè)機(jī)器人作為研究對(duì)象，在建立的模型基礎(chǔ)上對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行研究，基于梯度投影法求解冗余自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，進(jìn)一步研究七自由度機(jī)器人運(yùn)