1、視覺(jué)導(dǎo)航車輛是工業(yè)物流自動(dòng)化的關(guān)鍵技術(shù)。相比較傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式，視覺(jué)導(dǎo)航有信息量豐富、智能化水平高、導(dǎo)航柔性大等特點(diǎn)，目前已成為自動(dòng)導(dǎo)航車輛(Automated Guided Vehicle，AGV)的主要發(fā)展方向。 本文以浙江大學(xué)自動(dòng)儀表研究所自主研究開(kāi)發(fā)的新型自動(dòng)導(dǎo)航車輛為平臺(tái)，對(duì)視覺(jué)導(dǎo)航AGV的軟硬件架構(gòu)、視覺(jué)圖像處理、射頻識(shí)別定位系統(tǒng)、路徑跟蹤控制、AGVS無(wú)線調(diào)度等進(jìn)行相關(guān)研究。主要內(nèi)容如下： (1)整車硬件設(shè)計(jì)

2、。車輛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)的硬件配置和選型。設(shè)計(jì)特定的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)AGV的平穩(wěn)行進(jìn)。自行開(kāi)發(fā)轉(zhuǎn)角傳感器，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛轉(zhuǎn)角的動(dòng)態(tài)獲取。 (2)視覺(jué)圖像處理。為了更好的適應(yīng)多變的道路環(huán)境，本文研究了多種圖像處理技術(shù)，對(duì)圖像處理的不同階段的不同算法的比較。主要包括：道路圖像的二值化閾值分區(qū)選取、圖像濾波中的場(chǎng)掃描法以及區(qū)域連通法、基于Hough變換的信息提取、基于交比定理的圖像畸變校正等等。 (3)路徑跟蹤控制。建立

3、基于二自由度的AGV動(dòng)力學(xué)模型，依據(jù)轉(zhuǎn)向輪角度、道路信息等輸入變量預(yù)測(cè)車輛行進(jìn)基本趨勢(shì)。參考人類駕駛經(jīng)驗(yàn)，提出基于專家系統(tǒng)的變結(jié)構(gòu)控制算法。同時(shí)，引入初始啟動(dòng)轉(zhuǎn)向輪自動(dòng)調(diào)整、路徑偏出自動(dòng)搜尋、分支路徑控制等智能輔助算法，完成AGV在各種復(fù)雜環(huán)境下的行駛以及對(duì)突發(fā)情況的處理。 (4)射頻識(shí)別定位系統(tǒng)。于白色導(dǎo)引線下間斷鋪設(shè)射頻識(shí)別標(biāo)簽，利用安裝于AGV車體底盤(pán)的射頻接收天線動(dòng)態(tài)探測(cè)車輛正下方標(biāo)簽反饋信號(hào)，將信號(hào)傳給車身中安裝的射頻