1、以組合夾具為基礎的柔性夾具已經(jīng)成為現(xiàn)代夾具的一個主要發(fā)展方向。采用機器人作為柔性夾具的結構方案，可實現(xiàn)夾持點在裝夾位置上的自適應“無級”可調(diào)。由于并聯(lián)機器人具有剛度高、速度快、承載能力強等特點，本課題將之應用到柔性夾具的設計中，提出了一種組合式并聯(lián)機器人結構的柔性夾具系統(tǒng)，并對相關理論進行了研究。
　　本文以空間3-RRS機構和平面3-RRR機構為基礎建立的一種組合式六自由度并聯(lián)機構為研究對象，對它的運動學進行了分析。得到了機構運

2、動學逆解的表達式，并通過雅可比矩陣建立了機構輸入與輸出之間的運動學關系。
　　在忽略機構重力以及摩擦力的基礎上對機構的受力情況進行了分析，得到了機構的驅動力與末端輸出力之間的關系矩陣。根據(jù)虛功原理建立了機構的變形方程，在靜力學分析的基礎上運用螺旋的知識求解了機構的剛度矩陣，并利用Matlab繪出了機構方向剛度的分布情況。
　　在尺寸參數(shù)確定的基礎上，對機構的可達工作空間、靈巧度、奇異性等進行了分析，并繪制了它們的性能分布圖，