1、本文針對(duì)一種采用3-2-1正交布置形式的6-SPS并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人，運(yùn)用微坐標(biāo)變換原理對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，推導(dǎo)出反映機(jī)構(gòu)特性的速度雅克比矩陣，該矩陣是常數(shù)矩陣，并且該機(jī)構(gòu)是運(yùn)動(dòng)解耦機(jī)構(gòu)。在此基礎(chǔ)上，利用拉格朗日方程法推導(dǎo)求解該微動(dòng)機(jī)器人的速度、加速度性能指標(biāo)以及工作空間性能。 本論文利用螺旋理論建立并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人的靜力學(xué)模型，推導(dǎo)出機(jī)構(gòu)的力雅克比矩陣和承載能力指標(biāo)。同時(shí)對(duì)微動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行靜剛度分析，推導(dǎo)機(jī)構(gòu)的靜剛度性能指標(biāo)。

2、 精度是衡量并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人性能的重要指標(biāo)。本論文運(yùn)用微分思想將非線性問題局部線形化，建立了機(jī)構(gòu)的幾何誤差模型，推導(dǎo)機(jī)器人的精度指標(biāo)和誤差敏感度指標(biāo)。 在綜合歸納反映機(jī)構(gòu)性能指標(biāo)的基礎(chǔ)上，本論文引入模糊綜合評(píng)價(jià)方法，對(duì)所研究的6-SPS并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人建立一個(gè)三層次的模糊綜合評(píng)價(jià)體系，以此來(lái)評(píng)價(jià)該并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人的整體性能。 采用柔性鉸鏈代替常規(guī)運(yùn)動(dòng)副能夠提高微動(dòng)機(jī)器人的精度。本論文從彈性力學(xué)角度出發(fā)設(shè)計(jì)柔性鉸鏈，并用Pro/