1、隨著新世紀(jì)的來(lái)臨,全球的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)日益激烈。傳統(tǒng)的單一的大批量的生產(chǎn)模式已經(jīng)越來(lái)越無(wú)法適應(yīng)目前變幻莫測(cè)的市場(chǎng)需求,對(duì)可重構(gòu)制造系統(tǒng)的需要應(yīng)運(yùn)而生?？芍貥?gòu)控制器是可重構(gòu)制造系統(tǒng)的重要組成部分之一,開發(fā)一種能夠隨著市場(chǎng)需求變化而調(diào)節(jié)、在功能上可以快速響應(yīng)新產(chǎn)品的可重構(gòu)控制器,來(lái)配合可重構(gòu)制造系統(tǒng),已經(jīng)成為目前迫在眉睫的事情。本文提出了可重構(gòu)控制器的體系結(jié)構(gòu),介紹了其三個(gè)組成部分:可重構(gòu)接口模塊、狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊、自治域模塊。并參考COM面向組件

2、的設(shè)計(jì)方法,提出了基本模塊單元的主要結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案。作為可重構(gòu)控制器的核心模塊——自治域模塊,通過信息感知模塊對(duì)圖像、溫度、力、位姿等多種信息的采集,然后調(diào)用重構(gòu)知識(shí)庫(kù)里相關(guān)信息的處理方法,接著中樞系統(tǒng)模塊結(jié)合實(shí)際意圖,通過狀態(tài)機(jī)決策,確定控制策略,實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制、視覺控制、力覺控制、位姿控制等,使功能的模塊化、智能化,最終實(shí)現(xiàn)控制器的可重構(gòu)。此可重構(gòu)控制器還有個(gè)突出的優(yōu)點(diǎn)是可擴(kuò)展性?？芍貥?gòu)知識(shí)庫(kù)通過使用設(shè)計(jì)模式,實(shí)現(xiàn)了接口的通用性、可兼