1、由于行車軌道的重載工作環(huán)境和地面沉降等因素造成軌道的橫向和縱向變形，容易引起行車運行不平穩(wěn)，嚴重的情況下可以引起工業(yè)事故，所以定期的檢查是安全生產所必需的。以往通過人工測量的方法不但費時而且不易實施，現(xiàn)在根據(jù)生產需求，利用全站儀并設計帶云臺的小車實現(xiàn)自動檢測。全站儀可以自動跟蹤反光棱鏡并同時進行角度、距離、和目標點坐標的測量和數(shù)據(jù)處理。采用全站儀對行車軌道進行檢測時，自動小車攜帶棱鏡自動運行，并可調整棱鏡姿態(tài)，保持棱鏡的中心始終對準全站

2、儀發(fā)射的激光束(全站儀跟蹤棱鏡的功能由全站儀完成)，完成全站儀對軌道的自動檢測。本文主要完成自動小車的車體和其控制系統(tǒng)設計。小車車體由小車平臺機架、驅動系統(tǒng)、導向副輪、伸縮機構和檢測機構等組成。監(jiān)測棱鏡、云臺、控制裝置和蓄電池均裝在小車上面。小車驅動系統(tǒng)采用進口優(yōu)質Maxon帶減速器直流伺服電機，云臺轉角采用二個自由度，每個自由度分別由步進電機控制，調節(jié)棱鏡的回轉方向角度和俯仰方向角度，以保證棱鏡跟蹤運動方向的變化。整個小車采用TMS3

3、20LF2407DSP為核心的控制系統(tǒng)，控制內容包括：小車的運動控制、棱鏡的姿態(tài)控制，數(shù)據(jù)的計算和補償，指令的傳輸。DSP控制芯片通過遙控模塊接收地面操作臺的控制命令。在測量過程中，由于鋼軌平行度變化造成的運動偏離理論軌跡。由于其對棱鏡姿態(tài)造成的誤差很小，可以忽略不計，因此這部分誤差由全站儀來調整即可。系統(tǒng)設計需要完成的軟件有：小車的運動控制、云臺的姿態(tài)調整、數(shù)據(jù)、指令的傳輸?shù)裙δ??？刂栖浖袒贒SP中，工作在實時控制方式下。系統(tǒng)設計