1、移動式焊接機(jī)器人廣泛的應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，本文對輪履式移動機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動分析，并結(jié)合視覺伺服控制理論對遠(yuǎn)距離的焊縫起始點(diǎn)導(dǎo)引定位問題進(jìn)行了研究。 本文首先運(yùn)用有限元方法對機(jī)器人爬行小車的履帶磁吸附單元建立了數(shù)學(xué)模型，并通過ANSYS軟件進(jìn)行了磁場求解，得出不同運(yùn)動情況下的磁場分布；在此基礎(chǔ)上，對機(jī)器人的平面運(yùn)動做了大量實(shí)驗(yàn)和力學(xué)分析，分析磁場對電機(jī)扭矩的影響，得出相關(guān)結(jié)論，為驅(qū)動電機(jī)的選型提供了依據(jù)。 為結(jié)合焊縫跟蹤技術(shù)

2、實(shí)現(xiàn)機(jī)器人焊接的全程自動化，遠(yuǎn)距離的初始焊位導(dǎo)引系統(tǒng)是必須的。作者首先以本實(shí)驗(yàn)室自主開發(fā)的全位置爬行機(jī)器人為載體，結(jié)合全方位云臺、CCD攝像機(jī)、圖像采集卡、模擬輸出卡和工控機(jī)，建立了一個(gè)機(jī)器人視覺伺服控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。然后從主動目標(biāo)的設(shè)定入手，通過信息采集、圖像處理、運(yùn)動學(xué)分析到路徑規(guī)劃，對初始焊位的識別、定位和跟蹤作了完整的研究。 本文設(shè)計(jì)了兩套路徑規(guī)劃方案，既能滿足自動控制，又能滿足手動調(diào)節(jié)的需要，并進(jìn)行了實(shí)際實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，結(jié)果表明