1、隨著機器人技術的發(fā)展，機器人的應用領域越來越廣，人們對機器人的智能程度要求也越來越高，目前對機器人的感知能力的研究主要集中在觸覺、視覺和聽覺，出現(xiàn)了能看的、能聽的甚至能說話的機器人，但是對機器人的嗅覺的研究和應用則相對較少，具有嗅覺功能的機器人可以替人類完成很多高危險的工作。
　　本課題來源于國防科技基礎研究基金資助項目，研究的主要目標在于建立一套完整、經濟、結構簡單、識別度高、接口規(guī)范的嗅覺機器人系統(tǒng)，現(xiàn)階段已完成嗅覺機器人搜尋

2、算法及硬件電路的設計，而機械載體部分還未設計，通過比較輪式、腿式、履帶式結構機器人的特點，本文采用履帶式的行走機構并對其設計，運用虛擬樣機技術建立其三維實體模型進行仿真分析，可以縮短研發(fā)周期、降低開發(fā)成本。
　　本文通過分析國內外履帶式移動機器人的研究現(xiàn)狀，確定了機器人系統(tǒng)的總體設計方案，設計出各個零部件的形狀、尺寸大小以及合理安排它們的擺放位置；利用CATIA建立起履帶機器人的零件和裝配體的三維模型，并利用該軟件及ANSYS軟件

3、對三維模型及個別零部件進行靜力學和強度分析，驗證設計的合理性；由于履帶式與輪式運動特性的巨大差異，重點分析了履帶式機器人運動過程中的動力學，詳細分析機器人直線運動、轉向和爬坡運動，建立動力學模型；
　　最后利用RecurDyn軟件創(chuàng)建機器人的履帶驅動系統(tǒng)，對履帶機器人的幾種工況運動進行仿真，著重分析了履帶機器人的爬坡能力，調整地面參數(shù)與坡度高度，得到的仿真結果與分析計算結果一致，仿真方法具有一定的可信度，為今后的履帶機器人的建模仿