1、隨著工業(yè)機器人對機構運行速度、精度和剛度要求的不斷提高，并聯(lián)機構日益得到了廣泛的關注。然而并聯(lián)機構也有其缺點：由于并聯(lián)機構桿件之間的耦合作用，其運動學和動力學解可能較為復雜。為了避開這些缺點，少自由度并聯(lián)機構憑借其簡單的、解耦的運動學解逐漸開始得到普遍關注。
　　 本文的研究對象為正交三自由度并聯(lián)機構，它是一種三平移自由度的并聯(lián)機構。該機構由運動平臺、三個支鏈和固定平臺組成，運動平臺和固定平臺通過三個支鏈相連，三個支鏈兩兩正交。

2、每一支鏈由一個圓柱關節(jié)和兩個個轉動關節(jié)組成，這三個關節(jié)的軸線互相平行。
　　 首先基于螺旋理論，十分簡單的得到了機構的自由度。然后分別考慮了把轉動關節(jié)和移動關節(jié)作為驅動關節(jié)時機構的運動學解和奇異性。轉動關節(jié)作為驅動時，其位置正解是一個八次多項式的解，并且在其工作空間中有較多的奇異點。而移動關節(jié)作為驅動時，并聯(lián)機構輸入和輸出是同步的，也就說，其運動學Jacobian矩陣是單位矩陣。所以在后面的分析與樣機制造中，都選擇移動關節(jié)作為驅

3、動。此外，還對機構進行了簡單的靜力學分析。
　　 針對每一個支鏈，利用牛頓-歐拉算法，可以計算得到支鏈之間的耦合力。然后根據(jù)達朗貝爾原理，推導出機構在各個方向上的動力學方程。在SolidWorks軟件中建立機構的簡單模型并在CosmosMotion模塊中進行運動仿真。通過仿真結果與動力學方程計算結果的比較，可以看出兩種方法一致性與準確性。并且總結出影響機構動力學性能的主要因素是支鏈的質量、慣性張量和速度。
　　 基于上述