1、本文對國內(nèi)外步行機器人設計理論的歷史及現(xiàn)狀進行了分析與總結(jié),并對步行機器人的未來發(fā)展趨勢進行了展望,在此基礎上,本文提出了新型林間步行機器人的機械結(jié)構(gòu)設計方案,并根據(jù)該方案進行了林間步行機器人的結(jié)構(gòu)設計及運動學仿真分析。
　　 基于仿生學原理,提出了在農(nóng)林業(yè)具有一定應用價值的新型林間步行機器人的機械部分設計,其中采用腿式行走機構(gòu)既使步行機器人具有極強的穩(wěn)定性,又使步行機器人在不平地面和松軟地面上的運動速度較高,能耗較小。步行機器

2、人所采用的凸輪減振機構(gòu)通過凸輪補償部分的作用,抵消了底部機身產(chǎn)生的垂直方向上的振動,使駕駛臺相對于地面垂直方向上的振動接近于零。
　　 本文在分析步行機器人結(jié)構(gòu)特點的基礎上,對林問步行機器人的位置,速度和加速度分別進行了運動學分析,求出了林間步行機器人的運動學方程。
　　 最后利用Pro/E軟件建立了林間步行機器人的虛擬三維裝配模型,利用ANSYS軟件對減震機構(gòu)凸輪進行有限元分析和求解,獲取了林間步行機器人工作過程中的受