1、機器人是一種典型的機電一體化設(shè)備，廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、太空和海洋探索、國防技術(shù)等領(lǐng)域。機器人技術(shù)水平已經(jīng)成為一個國家工業(yè)綜合實力的標志。本課題與中國航天科工集團某廠合作，在火箭發(fā)動機殼體內(nèi)部粘貼絕熱膠片后，為了檢查機殼體內(nèi)的粘貼效果，需要對殼體內(nèi)部進行檢查，用高能粒子發(fā)射器照射殼體，使殼體的內(nèi)部情況反映到照相底片上，照相底片不能用人工提取，所以需要用機械手提取照相底片，并將底片放回原處。 本文以機械手為研究對象，采用Denavi

2、t-Hartenberg方法建立了連桿坐標系下的機械手運動學模型，對其進行了運動學正向、逆向求解。同時根據(jù)機械手的結(jié)構(gòu)討論了機械手工作空間的形成、特點和求解方法，文中還構(gòu)造了機械手的雅可比矩陣，在此基礎(chǔ)上，用拉格朗日方法建立了機械手的動力學方程，并對方程作了合理的簡化，為機械手動態(tài)仿真和實時控制提供可靠的方法和理論依據(jù)。 文章討論了PTP軌跡規(guī)劃方法，并對機械手進行了自動規(guī)劃，包括高層規(guī)劃和底層規(guī)劃，并根據(jù)規(guī)劃結(jié)果進行了動力學仿