1、高度仿人化、體積小、重量輕和操作簡單是新型多自由度殘疾人假手的發(fā)展趨勢。本課題來源于國家科技部863計(jì)劃項(xiàng)目“多自由度假手本體及其自主控制的研究”，研制了一款新型欠驅(qū)動(dòng)多自由度仿人假手。該假手有5個(gè)手指，每個(gè)手指獨(dú)立驅(qū)動(dòng)；拇指在單個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，能夠?qū)崿F(xiàn)模仿人手拇指的內(nèi)收/外展及彎曲運(yùn)動(dòng)；假手的外觀與人手相似，尺寸略小于成年人手，總重350克，具有適應(yīng)物體外形的抓取能力。
　　本文首先介紹了假手的研究現(xiàn)狀，并對(duì)人手的骨骼結(jié)構(gòu)及抓握

2、方式進(jìn)行了分析。通過對(duì)假手手指所采用的典型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析比較，確定采用欠驅(qū)動(dòng)原理腱驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的方案。然后對(duì)假手的手指結(jié)構(gòu)，手腕結(jié)構(gòu)，手掌外形及手指布置等細(xì)節(jié)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。利用仿真軟件對(duì)假手的抓握動(dòng)作進(jìn)行了仿真，之后通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了假手的手指運(yùn)動(dòng)規(guī)律及抓握能力。
　　分析假手的手指運(yùn)動(dòng)學(xué)特征，通過比較人手手指的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，對(duì)假手手指的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)，使假手手指具有仿人的運(yùn)動(dòng)及較大的工作空間?；谔摴υ斫⒘思偈值撵o力學(xué)模型，對(duì)假手指