1、作為一種先進(jìn)的生產(chǎn)工具，機(jī)器人已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于多個(gè)領(lǐng)域。利用機(jī)器人不僅能夠完成大量簡(jiǎn)單重復(fù)性工作，而且可以代替人完成許多以前必須通過(guò)人工才能完成的復(fù)雜、繁重、危險(xiǎn)性的工作，在提高效率的同時(shí)改善了質(zhì)量。 機(jī)器人的控制問(wèn)題主要包括：軌跡規(guī)劃問(wèn)題、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題和逆動(dòng)力學(xué)問(wèn)題。而機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解問(wèn)題在機(jī)器人學(xué)中占有重要地位，是研究機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和機(jī)器人控制的基礎(chǔ)，并直接關(guān)系到運(yùn)動(dòng)分析、離線編程等。從機(jī)器人控制角度講，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題是一個(gè)很

2、重要的課題，一直備受人們關(guān)注。 本文以瑞典ABB公司生產(chǎn)的IRB140型小型工業(yè)機(jī)器人為例，對(duì)空間六自由度多關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并采用D-H方法建立了其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)出機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)公式。本文提出矩陣逆乘的逆解算法。與傳統(tǒng)方法相比，大大減少了計(jì)算逆解運(yùn)動(dòng)方程的計(jì)算量。針對(duì)有時(shí)在逆解中有幾組不是真解的問(wèn)題，本文詳細(xì)討論各位置參數(shù)的取值對(duì)逆解結(jié)果的影響，明確了逆解角度求解公式，避免了可能出現(xiàn)的漏解的情況。 本文利

3、用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)于非線性映射的強(qiáng)大的逼近能力，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人從工作變量空間到關(guān)節(jié)變量空間的非線性映射，從而求得機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解。將解析算法得到的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解作為訓(xùn)練樣本，采用改進(jìn)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法來(lái)研究機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題。利用LMBP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的局部逼近的優(yōu)點(diǎn)，本文將求解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解轉(zhuǎn)化為對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值進(jìn)行訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人從工作空間到關(guān)節(jié)空間的非線性映射。該法還克服了標(biāo)準(zhǔn)BP算法收斂速度慢，收斂精度差的缺點(diǎn)。本文還提供了另一種簡(jiǎn)單、快速、