1、伴隨著海洋資源開發(fā)等產(chǎn)業(yè)的發(fā)展,水下焊接技術(shù)已逐漸成為不可或缺的關(guān)鍵技術(shù)之一。本課題基于高速旋轉(zhuǎn)掃描電弧傳感焊接機(jī)器人,研究設(shè)計焊接電流檢測裝置,完成陸地焊接工藝下的焊縫識別,最終服務(wù)于水下焊縫自動跟蹤。
　　 為使空心軸電機(jī)勻速轉(zhuǎn)動且轉(zhuǎn)速較易控制,本文采用了直流有刷電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動空心軸電機(jī),工控機(jī)給定數(shù)字信號,通過運動控制卡發(fā)出模擬電壓信號,最后由直流有刷電機(jī)驅(qū)動器將模擬電壓信號轉(zhuǎn)變成PWM占空比信號,控制空心軸電機(jī)轉(zhuǎn)速。

2、r>　　 為使大部分硬件更好地整合在一起,為后續(xù)實驗奠定基礎(chǔ),本文設(shè)計制作了基于高速旋轉(zhuǎn)掃描電弧傳感器機(jī)器人焊縫自動跟蹤系統(tǒng)控制箱,提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性及可操作性。
　　 為準(zhǔn)確提取焊接電流信號,本文針對前期實驗所發(fā)現(xiàn)的問題,基于分流器原理之上,提出一種新的焊接電流檢測裝置,即:采用四根導(dǎo)線取代一根焊接正極,分別通過四個電流變送器分四路采集焊接電流信號,并通過水泥電阻箱測試得到各條導(dǎo)線的修正值。
　　 為驗證焊接電流檢測裝