1、當今，為適應更高的工業(yè)生產(chǎn)要求，許多設備制造商都致力于提高自身系統(tǒng)的速度與精度。大多數(shù)的封裝任務不僅需要視覺輔助定位,而且需要測量機器人操作手的末端與物體之間產(chǎn)生的作用力大小。本文主要致力于研究機器操作手的視覺定位算法和力位控制,并結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)，將其應用在精密的硬盤裝配中。
　　在視覺定位方面，本文將通用的圖像處理算法進行組合,對圓的檢測方法進行了優(yōu)化并將其應用在硬盤裝配的定位上。以此來驗證算法速度、精度和可靠性。
　　首先

2、,用Tsai的方法對相機進行標定。比較了兩種定位算法,并提出了兩步定位法,提高了標定的速度與精度。從相機模型的誤差分析可知，標定的誤差在允許范圍內(nèi)。
　　其次，用霍夫圓變換對硬盤零件中的圓形中心位置進行精確定位。在保持原有精度的情況下，為提高檢測速度，本文采用了區(qū)域分割及輪廓鏈碼表的方法。
　　對機器人控制器的參數(shù)進行優(yōu)化調(diào)整，對力控對象進行建模，采用基于位置的外部力控方式對機器人操作手進行力位控制。
　　通過對硬盤裝