1、本文密切結(jié)合某電池生產(chǎn)企業(yè)的生產(chǎn)需求，在國家“863”高技術(shù)研究發(fā)展計劃的資助下，研究用Diamond機(jī)械手搭建鋰離子電池分選裝備的若干關(guān)鍵技術(shù)。論文取得了以下成果： 在分析可充電電池分選工藝流程的基礎(chǔ)上，提出以Diamond機(jī)械手為硬件核心，結(jié)合企業(yè)原有裝備，搭建可充電電池自動分選系統(tǒng)的總體方案。該方案具有制造成本低、分選批量大、分選類型多等特點(diǎn)。其獨(dú)特的軌跡設(shè)計減少了輔助分選時間，還降低了工人的勞動強(qiáng)度。 用矢量法構(gòu)

2、建Diamond構(gòu)型閉環(huán)方程，推導(dǎo)出位置正、逆解及速度模型，并根據(jù)機(jī)構(gòu)工作空間設(shè)計了Diamond機(jī)構(gòu)基本尺寸，為后邊章節(jié)的建模和仿真打下了堅實(shí)的基礎(chǔ)。 采用SOLIDWORKS軟件建立了該混聯(lián)裝備的三維實(shí)體模型，運(yùn)用MATLAB軟件實(shí)現(xiàn)了分選仿真。 根據(jù)裝備分選特點(diǎn)，采用3-4-5次函數(shù)運(yùn)動規(guī)律，用MATLAB實(shí)現(xiàn)了分選裝備的運(yùn)動學(xué)仿真，驗(yàn)證了分選方案的合理性。 提出了一種計算分選效率的方法，并用MATLAB軟