成像聲納嵌入式數(shù)據(jù)處理平臺的設(shè)計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、水下機器人在世界范圍內(nèi)的應(yīng)用領(lǐng)域已經(jīng)不斷擴大，如海洋研究、海洋開發(fā)和水下工程等。智能水下機器人將成為未來水下戰(zhàn)爭中爭奪信息優(yōu)勢、實施精確打擊與智能攻擊、完成戰(zhàn)場中特殊作戰(zhàn)任務(wù)的重要手段之一。本論文的研究內(nèi)容是圍繞課題組項目“水下機器人聲視覺技術(shù)”中高分辨率成像聲納嵌入式數(shù)據(jù)處理平臺硬件設(shè)計部分展開的。 本文首先介紹了聲視覺技術(shù)及發(fā)展?fàn)顩r和嵌入式系統(tǒng)的特點及應(yīng)用，然后給出了數(shù)據(jù)處理平臺的硬件結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)整體架構(gòu)。系統(tǒng)的硬件平臺采用了

2、TMS320C6711B高速浮點DSP作為平臺的主處理芯片，使用CY7C09449-AC作為PCI總線橋接芯片實現(xiàn)DSP和PC-104工控機PCI接口互聯(lián)，通過CPLD芯片EPM7256AE，應(yīng)用QuatusⅡ軟件完成系統(tǒng)的邏輯控制和時序接口設(shè)計。整個硬件平臺基于PC-104構(gòu)架，采用VxWorks實時操作系統(tǒng)。系統(tǒng)中的DSP以及CPLD都是可以在線編程的，從而提高了整個系統(tǒng)的可靠性和靈活性，便利了系統(tǒng)的再開發(fā)和升級。 本文的第

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