全向移動足球機器人的運動控制及路徑規(guī)劃.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文針對存在參數(shù)不確定性及不確定性擾動的全向移動足球機器人模型，提出具有方差約束和閉環(huán)極點約束的魯棒控制方法。該方法對狀態(tài)協(xié)方差進行最小化優(yōu)化處理，使控制系統(tǒng)更能有效地抑制擾動的影響，同時約束系統(tǒng)閉環(huán)極點區(qū)域，使控制系統(tǒng)具有良好的動態(tài)特性，最后還對控制器的能量進行最小化優(yōu)化。本文基于線性矩陣不等式(LMI)方法，用Matlab的求解器得出上述優(yōu)化問題的結果，進而得出魯棒控制器，通過仿真說明了此方法具有良好的控制效果。 本文同時提

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