1、信息融合（Information Fusion）是上世紀80 年代興起的一門信息處理技術(shù)，亦稱為多傳感器信息融合技術(shù)，是通過對來自多種傳感器的數(shù)據(jù)進行多級別，多方面，多層次的處理與綜合，以期獲得比單傳感器更豐富、更精確、更可靠的信息。經(jīng)過二十多年的發(fā)展，隨著傳感器技術(shù)的迅速發(fā)展和多傳感器系統(tǒng)的大量涌現(xiàn)，多傳感器信息融合技術(shù)已經(jīng)獲得了廣泛的研究和發(fā)展。目前，信息融合，特別是狀態(tài)信息融合已廣泛應用于空中交通管制、國防、海港監(jiān)控、機器人視覺、

2、遙感、氣象預報和智能交通等領(lǐng)域。 穩(wěn)健性是對信息融合的重要要求之一。然而現(xiàn)有的信息融合算法主要針對理想的環(huán)境，很少考慮到現(xiàn)實的惡劣環(huán)境。而在實際環(huán)境下系統(tǒng)將會受到粗差、干擾等的影響，這些將嚴重影響信息融合的精確度，甚至在某種情況下該影響將導致系統(tǒng)發(fā)散和崩潰。 另外，隨著科技的發(fā)展，系統(tǒng)對復雜背景條件下信息融合精度的要求越來越高，因此為了解決傳統(tǒng)的信息融合算法在穩(wěn)健性上的局限，獲取目標狀態(tài)的精確估計，就迫切需要應用新的理論

3、和工具。 本研究即是在此基礎(chǔ)上，從抗差估計理論出發(fā)，針對當前工程應用中的實際問題，對多傳感器狀態(tài)信息融合的穩(wěn)健性能進行了深入的研究。 本文的主要工作成果包括以下三個方面： （1）對卡爾曼抗差濾波估計的原理進行了分析，并且針對抗差理論中基于M 估計的三種權(quán)函數(shù)，即Huber 法，丹麥法和IGG 法，從現(xiàn)實中觀測數(shù)據(jù)的分布情況、能否應用和效率三個方面進行了分析。 （2）在時域的卡爾曼抗差濾波估計中，由于等價權(quán)

4、是置于等價方差的分母上，因此當殘差比較大時就很可能出現(xiàn)等價權(quán)為零的情況，從而造成濾波的發(fā)散，因此IGG 方案不適宜卡爾曼濾波穩(wěn)健估計。本文在時域?qū)GG 方案進行改進并應用于卡爾曼抗差濾波估計當中。仿真實驗表明這種自適應的卡爾曼抗差濾波能夠抵抗粗差并獲得精確的濾波估計性能。 （3）首次將IGG 抗差方案引入頻域，將觀測信號中豐富的多速率信息抽取和IGG 抗差方案通過小波處理結(jié)合起來，建立起了自適應抗差多速率模型，并將其應用到交互