1、由于機(jī)器人和視覺傳感器組成的柔性測(cè)量系統(tǒng)具有速度快，靈活性好，工作可靠等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于主流的多車型混合生產(chǎn)線上，已成為保證自動(dòng)化生產(chǎn)線工件質(zhì)量和生產(chǎn)效率的重要手段。
　　 受機(jī)器人模型誤差、參數(shù)誤差以及測(cè)量環(huán)境變化等的影響，目前實(shí)用的機(jī)器人柔性測(cè)量系統(tǒng)的精度只能達(dá)到±0.3mm。為了提高測(cè)量系統(tǒng)精度，本文先提出一種根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型計(jì)算出坐標(biāo)后再進(jìn)行坐標(biāo)平移修正的方法，大大減少了現(xiàn)場(chǎng)的校準(zhǔn)工作。為了進(jìn)一步提高系統(tǒng)的測(cè)量精度

2、，又提出了一種基于全局空間控制的定位機(jī)器人末端執(zhí)行器的方法，此方法拋棄了傳統(tǒng)的根據(jù)機(jī)器人模型定位方法，精度得到大幅提高。
　　 論文的主要研究工作如下：
　　 1、分析了機(jī)器人在線測(cè)量系統(tǒng)的現(xiàn)狀以及現(xiàn)有技術(shù)的瓶頸，從原理上深入研究了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型(D-H模型)，理論推導(dǎo)了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和逆解；
　　 2、提出一種利用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型計(jì)算出坐標(biāo)后進(jìn)行坐標(biāo)平移修正的方法，從理論上推導(dǎo)了平移補(bǔ)償方法的可行性，且設(shè)計(jì)