1、本論文以自主移動機器人實驗平臺NKMOBOT-I項目為研究背景，主要介紹了機器人的系統(tǒng)組成，運動控制系統(tǒng)的硬件設計、印刷電路板的設計以及電機實驗等。 論文首先簡要介紹了自主移動機器人的應用，概況和各項關(guān)鍵技術(shù)，并介紹了NKMOBOT-I的研究背景和目標功能，以及本文所作的工作。 根據(jù)項目的目標功能，給出了機器人的系統(tǒng)組成方案：具有圓形底盤的差速驅(qū)動移動機械系統(tǒng)，和采用多CPU、分布式結(jié)構(gòu)的電子控制系統(tǒng)。后者包括電源與外設

2、，主控制系統(tǒng)，外部傳感器系統(tǒng)(包括CCD攝像機和超聲波傳感器陣列)，基于數(shù)字信號處理器(DSP)的運動控制系統(tǒng)。 本文的主要研究內(nèi)容為機器人的直流電動機運動控制系統(tǒng)設計。在分析比較了多種運動控制系統(tǒng)方案之后，提出了基于DSP的運動控制系統(tǒng)的設計方案。根據(jù)系統(tǒng)的設計要求，論文詳細討論了主要功能電路的設計，包括DSP及其周邊電路、電流反饋電路、電源模塊和自我保護電路的設計等。然后，簡單介紹了運動控制系統(tǒng)的軟件的設計與PID控制方法。