1、本文結合合肥工業(yè)大學機械與汽車工程學院承擔的江淮汽車集團公司“江淮重卡駕駛室機器人焊裝線項目”撰寫。該項目的主要任務是根據江淮格爾發(fā)重卡駕駛室焊裝生產線的工藝流程，完成總拼生產線上的焊接機器人工作站的設計任務，包括焊接機器人工作站的結構設計和工作站控制系統設計，實現對重卡駕駛室的自動焊接，以提高總拼生產線的工作效率，提高產品質量，降低生產成本，增加產品的市場競爭力。 本文根據江淮格爾發(fā)重卡駕駛室焊裝生產線的結構布局，確定了重卡駕

2、駛室焊接機器人工作站的設計方案，對項目中所采用的HX165工業(yè)機器人建立了運動學模型，進行了運動學分析，列出了相應的變換矩陣，推導出了HX165工業(yè)機器人正向運動學的解和逆向運動學的解，為實現對機器人的有效控制提供了理論基礎。在基于現場總線技術的工作站控制系統中，通過對主要焊接參數的研究，掌握了它們的性能特點及其在焊接過程中對焊接質量的影響，結合現場調試過程中的實驗結果，合理地設置了符合質量要求的焊接工藝規(guī)范參數。同時，對實現多機器人協