1、滑模變結(jié)構(gòu)控制由前蘇聯(lián)學(xué)者Emelyanov在上世紀五十年代提出,后經(jīng)Utkin和Itkis等人的進一步發(fā)展研究.由于它所具有的獨特的魯棒性以及對匹配不確定性和外部干擾的完全自適應(yīng)性等特點,到上世紀七十年代,逐漸引起了西方學(xué)者的重視.目前滑模變結(jié)構(gòu)控制理論己經(jīng)得到了充分的發(fā)展,成為非線性控制理論的一個重要分支,其所研究的對象涉及離散系統(tǒng)、分布參數(shù)系統(tǒng)、滯后系統(tǒng)等.然而滑模變結(jié)構(gòu)控制帶來的高頻抖振是其應(yīng)用到實際系統(tǒng)的障礙.因此許多其它的先

2、進控制技術(shù)如自適應(yīng)控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等也被綜合應(yīng)用到滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計中,以解決滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的抖振,同時還要盡量保持滑模變結(jié)構(gòu)所具有的性能.該文在掌握滑模變結(jié)構(gòu)控制理論的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,結(jié)合實際應(yīng)用對滑模變結(jié)構(gòu)控制理論提出的要求基礎(chǔ)上,將模糊系統(tǒng)應(yīng)用到滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計中.并理論聯(lián)系實際,將滑模變結(jié)構(gòu)控制理論應(yīng)用于倒立擺系統(tǒng)的實際控制.論文的主要內(nèi)容如下:針對一類非線性系統(tǒng)提出了一種滑模變結(jié)構(gòu)的控制方法.然后針對