1、“外骨骼”是行走機器人,它可以到達車輛無法到達的地方,比如,礦山、森林、井下,能滿足不同工作條件下的人們的需求,本設計致力于設計、研究一種能負重、速度快、步態(tài)穩(wěn)定的外骨骼機器人。
　　本設計通過對人體下肢骨骼運動機理的深入研究,以不妨礙人的基本行走功能為前提,結合人體工程學、人體解剖學和機械設計技術等,設計出一款單側具有7個自由度的步行助力裝置,為了避免步行助力機器人與使用者在共同行走過程中出現(xiàn)運動干涉等問題,步行助力機器人各連桿

2、長度可在一定范圍內(nèi)進行調(diào)節(jié),腰帶也依據(jù)使用者腰圍進行調(diào)整,它們組成了一個開放的機械結構系統(tǒng)。根據(jù)“外骨骼”的機械運動特點,設計了兩個能合理驅動外骨骼的液壓系統(tǒng)的方案并確定了最優(yōu)方案?？紤]到“外骨骼”的輕便性和易控制性,系統(tǒng)設計為高壓小流量系統(tǒng),大大降低了“外骨骼”的重量和體積,在確定各液壓元件型號時,另外設計了微型液壓缸和超磁致流量控制閥,在這里介紹了超磁致材料的伸縮特性并設計了用來精確控制閥芯位移的微位移驅動器。在確定了液壓元件之后,