1、雙足步行機器人是真正字面意義上或狹義的“機器人”，其研究和發(fā)展代表了機器人學(xué)的尖端水平。其中最重要的概念是零力矩點(Zero-MomentPoint，簡記ZMP)。本文基于雙足步行機器人ZMP控制與動力學(xué)模型，取得了以下主要的研究成果： 首先，本文分析了雙足機器人動態(tài)步行過程的運動學(xué)特征。即分析雙足步行機器人連桿的位置和姿態(tài)與各個關(guān)節(jié)角之間的關(guān)系。包含雙足機器人動態(tài)步行的正運動學(xué)與逆運動學(xué)特性。其中，針對雙足步行機器人的逆運動學(xué)

2、問題，使用了解析法與數(shù)值法進行求解，并對上述兩種方法進行了對比。 其次，在針對雙足機器人動態(tài)步行過程運動學(xué)特性的分析基礎(chǔ)上，推導(dǎo)出雙足步行機器人零力矩點(ZMP)的計算公式，該公式稱為ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了機器人ZMP與機器人質(zhì)心之間的關(guān)系。在此基礎(chǔ)上，使用拉格朗日方法建立了雙足步行機器人的動力學(xué)模型，其中包括單腳支撐階段與雙腳支撐階段的動力學(xué)模型。為了方便得到雙足步行機器人的步行模式，使用桌子——小車模型模擬機器

3、人動態(tài)步行。使用該等效模型與ZMP基本方程，本文設(shè)計了基于ZMP的雙足機器人動態(tài)步行模式生成算法。生成步行模式之后，將機器人關(guān)節(jié)角時間序列帶入機器人動力學(xué)模型計算，可以得到關(guān)節(jié)力矩時間序列。關(guān)節(jié)驅(qū)動器按照力矩時間序列控制關(guān)節(jié)運動即可實現(xiàn)動態(tài)步行。但是，考慮到數(shù)值計算等因素導(dǎo)致的誤差累計，本文同時基于桌子——小車模型設(shè)計了動態(tài)步行穩(wěn)定控制器，該控制器的作用是通過修正期望ZMP軌跡調(diào)節(jié)機器人軀干的傾斜角度。 最后，基于本文所設(shè)計的雙