1、本文針對多機器人技術中的兩個典型問題：多機器人避碰和多機器人編隊，從理論的角度出發(fā)，研究和完善了基于行為的多機器人避碰和編隊算法。 對于多機器人避碰問題，把機器人的行為分為奔向目標行為、躲避靜態(tài)障礙物行為、繞壁行為、躲避其他機器人行為、隨機行為。分別通過傳感器探測和機器人觀察目標點得到機器人周圍的局部信息與全局信息。決策層綜合局部信息和全局信息的優(yōu)缺點，結合兩種方式做出決策，某一時刻采用行為切換的方式，輸出某一種行為。躲避靜態(tài)障

2、礙物利用了人工勢場法理論；在機器人相互間避碰時采用交通規(guī)則法；當狹小區(qū)域或機器人比較多而導致機器人不動時，隨機行為可以給機器人施加一個隨機擾動，大多數情況下使機器人繼續(xù)前進；當隨機擾動不起作用時，就啟動繞壁行為使機器人擺脫死鎖點。 對于多機器人編隊問題，先是把機器人的行為分解為奔向目標行為、保持隊形行為、躲避障礙物行為、躲避機器人行為、隨機擾動行為，然后由經驗函數產生各行為的控制參數，對各行為進行加權合成最終的行為輸出。和多機器

3、人避碰一樣，決策層綜合局部信息和全局信息的優(yōu)缺點，結合兩種方式做出決策。使用領隊—跟隨者的方法控制隊形，領隊者主要任務是帶領全隊向目標點前進，跟隨者把領隊者當作參考點，及時校正自己的隊形位置。為了更加有效的保持隊形，決策層可以依據策略靈活更換領隊者。同樣也引入了隨機行為和繞壁行為使機器人可以擺脫死鎖點。 機器人所面臨的環(huán)境常常是不確定的，加上機器人狀態(tài)的多樣性，機器人可能有多種可選擇的策略，光靠設計人員全面考慮的各種可能會出現的