1、隨著機(jī)器人的應(yīng)用范圍的不斷拓寬，機(jī)器人所面臨的工作環(huán)境也越來越復(fù)雜，往往是未知的、動(dòng)態(tài)的、非結(jié)構(gòu)化的，所以，要在這種環(huán)境下實(shí)時(shí)地完成各種任務(wù)，就對(duì)機(jī)器人的控制提出了新的挑戰(zhàn)。在中科院沈陽自動(dòng)化所機(jī)器人重點(diǎn)開放實(shí)驗(yàn)室“基于視覺感知的機(jī)器人行為控制技術(shù)研究”(項(xiàng)目編號(hào)：RL2002002)的支持下，本文對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的行為控制、視覺系統(tǒng)、測(cè)距系統(tǒng)做了較為系統(tǒng)的研究，提出了基于視覺和超聲波信息的機(jī)器人行為控制策略。本文的主要工作和創(chuàng)新點(diǎn)包括：

2、 對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的硬件模塊進(jìn)行了分析。詳細(xì)研究了移動(dòng)機(jī)器人的感知系統(tǒng)，包括超聲波傳感器和視覺傳感器兩大模塊。移動(dòng)機(jī)器人采用了兩款超聲波傳感器組合使用，用于探測(cè)到更為全面的障礙物信息。另外機(jī)器人采用了Sony EVI-D31 PTZ 攝像頭，成功地實(shí)現(xiàn)了計(jì)算機(jī)串口控制，大大的擴(kuò)展了機(jī)器人的視覺功能，可以更多的獲取外界信息。 通過對(duì)基于行為控制技術(shù)的論述，設(shè)計(jì)了一種用于移動(dòng)機(jī)器人完成多目標(biāo)任務(wù)的基于行為控制系統(tǒng)。本文提出的移動(dòng)機(jī)

3、器人導(dǎo)航策略，將視覺信息和超聲波信息同時(shí)用于了機(jī)器人感知，并結(jié)合在實(shí)際環(huán)境中的情況，將基于行為控制融合進(jìn)模糊控制的思想中，將移動(dòng)機(jī)器人的多個(gè)行為實(shí)現(xiàn)在模糊決策和基于優(yōu)先度的行為決策中，并且通過視覺信息使機(jī)器人能夠完成面向目標(biāo)的任務(wù)。 最后進(jìn)行了仿真和試驗(yàn)，并對(duì)結(jié)果進(jìn)行了分析。首先在移動(dòng)機(jī)器人仿真平臺(tái)MobotSim上進(jìn)行了各種環(huán)境下的仿真試驗(yàn)，得到了良好結(jié)果。然后把控制策略在RIRA 移動(dòng)機(jī)器人上進(jìn)行了試驗(yàn)，經(jīng)過對(duì)系統(tǒng)的大量實(shí)驗(yàn)