1、工件定位指的是工件被任意固定在工作臺上，確定其相對于已知參考坐標系的位置和方向。在這篇論文，首先基于如下標準：(a)關(guān)于初始條件變化的魯棒性，(b)計算結(jié)果的精度，(c)計算效率，我們對四種算法的性能做了比較和分析。然后我們重點在計算機輔助安裝系統(tǒng)整合，CAS基于Timax數(shù)控銑床被安裝驗證。論文的貢獻如下：
　　首先，介紹了回顧了剛體運動的數(shù)學背景。描述了廣義三維定位問題作為一個歐幾里德群上的最小二差乘問題。并介紹了一般工件定位

2、的Hong-tan算法和Tangent算法，及算法的推導原理。
　　其次，介紹了對稱特征的構(gòu)造空間、對稱子群、齊次空間，及處于不同位置對稱子群的伴隨變換。并介紹進行評估的兩個對稱定位算法(FSL算法、TSL算法)。然后簡單討論離散對稱定位問題。
　　然后，對不同工件進行仿真試驗，基于試驗結(jié)果，根據(jù)判定準則，評估不同算法的性能。然后提出了提高對稱工件定位算法魯棒性的方法，并進行仿真試驗。接下來，對周期函數(shù)的離散定位問題進行仿真