1、動(dòng)力型膝上假肢能夠很好地跟隨健肢側(cè)的運(yùn)動(dòng)，并且能夠在快速行走、上樓梯、上斜坡等需要膝關(guān)節(jié)提供大扭矩的運(yùn)動(dòng)中為假肢穿戴者提供動(dòng)力支持，動(dòng)力型膝上假肢已經(jīng)成為膝上假肢的主要研究和設(shè)計(jì)方向，具有重要的理論意義和應(yīng)用價(jià)值。
　　本文主要以動(dòng)力型膝上假肢的信息采集與特征分析，知識(shí)庫(kù)建立，運(yùn)動(dòng)控制三個(gè)方面展開(kāi)。本文主要完成的內(nèi)容有：
　　首先，動(dòng)力型假肢運(yùn)動(dòng)判定程序和假肢執(zhí)行器的延遲會(huì)帶來(lái)假肢的運(yùn)動(dòng)延誤，從而導(dǎo)致雙腿的運(yùn)動(dòng)不自然，不對(duì)稱

2、。為了克服這個(gè)缺點(diǎn)，本文采集人體運(yùn)動(dòng)時(shí)髖關(guān)節(jié)角度、加速度和足底壓力信號(hào)，并將加速度信號(hào)應(yīng)用在隱馬爾科夫模型上進(jìn)行路況的預(yù)識(shí)別，同時(shí)提取出加速度傳感器，足底壓力傳感器信號(hào)的某些關(guān)鍵點(diǎn)來(lái)劃分步態(tài)相位和預(yù)識(shí)別步速.
　　其次,采用健康人或者殘疾人健肢側(cè)的膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)曲線作為期望曲線，通過(guò)迭代學(xué)習(xí)控制，建立起五種路況，三種步速情況下需要調(diào)用的控制知識(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)，用于膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)進(jìn)行調(diào)用。
　　最后，根據(jù)動(dòng)力型膝上假肢行走時(shí)，每個(gè)步態(tài)周期之