1、 本文針對(duì)衛(wèi)星激光通信的瞄準(zhǔn)捕獲跟蹤系統(tǒng)的圖像處理子系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)和摩擦補(bǔ)償問(wèn)題進(jìn)行了研究。 本文設(shè)計(jì)了基于IEEE1394總線的圖像采集處理系統(tǒng)來(lái)接收CCD傳出的圖像數(shù)據(jù)。采用了數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)TMS320VC5416作為圖像處理系統(tǒng)的主控單元。結(jié)合對(duì)1394傳輸協(xié)議的理解，采用了TI公司的兩片通用性1394芯片12LV32和41AB3，分別實(shí)現(xiàn)1394鏈路層和物理層。利用1394等時(shí)事務(wù)傳輸圖像數(shù)據(jù)，而采用異步事務(wù)來(lái)給C

2、CD發(fā)送命令參數(shù)。對(duì)于系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)，根據(jù)角偏差算法的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)處理數(shù)據(jù)方式為：每采集一個(gè)等時(shí)數(shù)據(jù)包就對(duì)該數(shù)據(jù)包進(jìn)行處理并將結(jié)果累加，到下一幅圖像傳輸開始時(shí)完成對(duì)上一幅圖像的處理。 由于PAT粗瞄轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)運(yùn)行在低速狀態(tài)，摩擦對(duì)系統(tǒng)性能影響十分明顯。本文采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和PD控制相結(jié)合的控制方案來(lái)實(shí)現(xiàn)摩擦的在線補(bǔ)償。采用擴(kuò)展結(jié)構(gòu)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為系統(tǒng)的摩擦補(bǔ)償器，它對(duì)具有分段連續(xù)形式的Stribeck摩擦模型具有很強(qiáng)的逼近能力，且在線調(diào)整權(quán)值