基于仿生學(xué)的多功能電動(dòng)助步輪椅.pdf_第1頁
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文檔簡(jiǎn)介

1、本文對(duì)基于仿生學(xué)的多功能電動(dòng)助步輪椅進(jìn)行了研究。文章分為七個(gè)部分： 第一章介紹了國(guó)內(nèi)外各種代步工具的研究狀況。 第二章中建立了助步輪椅的數(shù)學(xué)模型。 第三章在數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上首先分析了靜態(tài)行走穩(wěn)定的條件，接著根據(jù)人類行走的姿態(tài)，規(guī)劃了各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，然后進(jìn)行了靜態(tài)穩(wěn)定性分析，驗(yàn)證了規(guī)劃的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡的穩(wěn)定性，最后計(jì)算出了各個(gè)關(guān)節(jié)的控制力矩，分析了助步輪椅研究的可行性。 第四章對(duì)助步輪椅機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)進(jìn)行了

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