1、隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和機(jī)器人學(xué)的發(fā)展,機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛.移動(dòng)機(jī)器人在工農(nóng)業(yè)和國(guó)防上有著廣泛的應(yīng)用前景,其研究和開(kāi)發(fā)近年來(lái)受到人們的高度重視.機(jī)器人的路徑規(guī)劃和編隊(duì)控制是移動(dòng)機(jī)器人研究的重要組成部分,兩者有著緊密的聯(lián)系.該文針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃和編隊(duì)兩個(gè)問(wèn)題進(jìn)行了研究.遺傳算法在機(jī)器人路徑規(guī)劃中得到廣泛的應(yīng)用,但還不盡完善.針對(duì)珊格環(huán)境下,遺傳算法在路徑規(guī)劃的不足,提出了一種改進(jìn)的算法,在每一珊格層取兩點(diǎn),能適應(yīng)更復(fù)雜的環(huán)境;采用

2、回溯記憶的方法,提高進(jìn)化效率,對(duì)于凹形障礙物多的復(fù)雜環(huán)境下的路徑規(guī)劃,效果明顯.人工勢(shì)場(chǎng)法也是機(jī)器人路徑規(guī)劃中的一種常用方法,適合局部動(dòng)態(tài)的路徑規(guī)劃,但研究的內(nèi)容主要是從初始點(diǎn)到固定目標(biāo)的路徑規(guī)劃,對(duì)于運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的路徑規(guī)劃,則少有涉及.針對(duì)這種情況,提出了在目標(biāo)運(yùn)動(dòng)時(shí)的路徑規(guī)劃方法,對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)法進(jìn)行了改進(jìn),取得了較好的效果.滾動(dòng)路徑規(guī)劃方法是近兩年提出的一種路徑規(guī)劃的新方法,適合于動(dòng)態(tài)未知不確定環(huán)境下的路徑規(guī)劃.借鑒滾動(dòng)規(guī)劃的思想,將其運(yùn)