1、地下無(wú)軌遙控鏟運(yùn)機(jī)在巷道內(nèi)作業(yè)時(shí)，其工作環(huán)境中不僅存在自然因素諸如粉塵、噪聲、高溫的影響，開采出來(lái)的礦石或其它未調(diào)度好的鏟運(yùn)機(jī)也會(huì)影響其正常的行駛和工作。近年來(lái)，國(guó)內(nèi)外各鏟運(yùn)機(jī)廠家都相繼采用遠(yuǎn)程遙控技術(shù)，以使操作人員處于危險(xiǎn)范圍之外。而遙控操作的前提就是得到鏟運(yùn)機(jī)工作環(huán)境準(zhǔn)確而實(shí)時(shí)的信息。再者，欲實(shí)現(xiàn)地下無(wú)軌遙控鏟運(yùn)機(jī)的安全行車、導(dǎo)航定位、路徑規(guī)劃等一系列的控制，也必須實(shí)時(shí)地掌握鏟運(yùn)機(jī)工作路面的狀態(tài)，獲得其當(dāng)前環(huán)境中障礙物的形狀、大小和

2、位置等特征信息，主控制室才能發(fā)出正確的規(guī)劃指令。
　　正是基于這一現(xiàn)實(shí)意義，本文對(duì)鏟運(yùn)機(jī)的環(huán)境識(shí)別技術(shù)進(jìn)行了初步的研究。由于巷道內(nèi)粉塵和煙霧的存在，使得攝像頭的使用具有其局限性，故文中先只就單一種類傳感器情形下，超聲波傳感器對(duì)鏟運(yùn)機(jī)當(dāng)前環(huán)境中物體的識(shí)別展開論述。主要進(jìn)行了以下幾個(gè)方面的研究：
　　1.識(shí)別模塊對(duì)環(huán)境物體特征信息提取時(shí)的數(shù)目及分布位置。超聲波傳感器和舵機(jī)共同組成環(huán)境識(shí)別模塊，每個(gè)舵機(jī)帶動(dòng)位于其上的1個(gè)超聲波傳感

3、器在一個(gè)周期內(nèi)完成0~180°環(huán)境范圍的掃描。為了最大限度地獲得鏟運(yùn)機(jī)前方環(huán)境的冗余信息，本文選用了5個(gè)識(shí)別模塊，且呈交錯(cuò)排列方式；
　　2.環(huán)境識(shí)別模塊的分時(shí)切換控制。通過(guò)下位PIC單片機(jī)進(jìn)行5個(gè)識(shí)別模塊的選擇。當(dāng)確定某一識(shí)別模塊開始工作時(shí)，PIC單片機(jī)對(duì)其發(fā)出啟動(dòng)16位距離的測(cè)量命令；
　　3.提出一種集中式多傳感器加權(quán)融合算法。由于工作巷道中可能同時(shí)存在多個(gè)障礙物體，故該算法主要用來(lái)得到距離鏟運(yùn)機(jī)最近的被測(cè)物體的特征觀