1、國內(nèi)圖書分類號：TP203學(xué)校代碼：10213國際圖書分類號：621密級：公開工學(xué)碩士學(xué)位論文工學(xué)碩士學(xué)位論文壁面自動清洗機構(gòu)的設(shè)計和研究碩士研究生：李東煒導(dǎo)師：李兵教授申請學(xué)位：工學(xué)碩士學(xué)科：機械電子工程所在單位：深圳研究生院答辯日期：2009年12月授予學(xué)位單位：哈爾濱工業(yè)大學(xué)哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文摘要現(xiàn)代社會人們的生活節(jié)奏越來越快，因此出現(xiàn)了很多替代人類家務(wù)勞動的機器，比如洗衣機、洗碗機、炒菜機、掃地機等等。這些機器可以大

2、大節(jié)省人們一些必要的勞動時間，讓我們有更多的時間去從事自己的愛好。本文所研究的壁面自動清洗機構(gòu)屬于清潔機器的一個范疇，目的就是為了完成方形腔體內(nèi)壁上污垢的清潔。本文主要從壁面自動清洗機構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)部分，控制電路的硬件設(shè)計，控制程序軟件設(shè)計三個方面進(jìn)行研究。機械結(jié)構(gòu)部分主要包闊機構(gòu)的功能原理分析和結(jié)構(gòu)設(shè)計，以及驅(qū)動電機的選型。機械部分的關(guān)鍵是擦頭組件的設(shè)計，如何既能達(dá)到有效清洗壁面的效果，又能方便的對擦頭進(jìn)行拆卸清洗。控制電路硬件設(shè)計主要

3、包括整個控制系統(tǒng)電路設(shè)計以及PLC控制單元的端口設(shè)計?？刂瞥绦蜍浖O(shè)計主要包括控制程序的編寫。為了使機構(gòu)具有避障功能，就要對機構(gòu)的運行進(jìn)行軌跡規(guī)劃。本文分析了由于同步帶驅(qū)動帶來的誤差，而要對軌跡規(guī)劃進(jìn)行的補償。最后，通過實驗測試，該機構(gòu)能按照我們預(yù)定的軌跡前進(jìn)，因此能在工作空間內(nèi)有效避開障礙物。另外本文也對機構(gòu)的關(guān)鍵元件擦頭基座進(jìn)行有限元受力分析，和對整個機構(gòu)進(jìn)行模態(tài)分析，以避免電機和機構(gòu)發(fā)生共振現(xiàn)象。關(guān)鍵詞：壁面自動清洗機構(gòu)；PLC；